MY.UAНовини
З картинками
Текстовий вигляд
uk
УкраїнськаРосійська
9 вересня, середа
Вчені розробили метод роботизованого збирання в космосі на основі рухів рук людини
Вчені розробили метод роботизованого збирання в космосі на основі рухів рук людини

Вчені розробили метод роботизованого збирання в космосі на основі рухів рук людини

Перехід до використання роботів у складанні та обслуговуванні космічних апаратів не тільки зручний, а й забезпечує безпеку астронавтів. Роботам не такі страшні суворі умови космосу, як людям. Однак існуючі методи контролю відповідності не завжди забезпечують досить точні результати, що ускладнює процес збирання. Дослідники з Пекінського технологічного інституту запропонували метод управління, що базується на принципах рухів людської руки. Ця технологія підвищує безпеку, надійність та адаптивність роботизованого збирання в космосі.

Контроль відповідності – це алгоритми забезпечення правильного зв'язку та відповідності між роботним маніпулятором та об'єктом, з яким він працює. Цей контроль дозволяє роботу точно визначити, де знаходиться об'єкт і як взаємодіяти з ним у процесі виконання завдання, щоб не пошкодити. Поточні стратегії контролю відповідності використовують різні алгоритми для покращення адаптивності та ефективності роботів. Серед них контроль демпфування, контроль жорсткості, гібридне управління силою і становищем, а також алгоритми нечіткого адаптивного управління. Однак ці методи не є надійними в непередбачуваних умовах і часто страждають від надмірної вібрації, що заважає збиранню.

Новий підхід Пекінського інституту натхненний скелетно-м'язовою системою людської руки, яка може гнучко регулювати демпфування для безпечного та стабільного виконання багатьох завдань. Щоб точно визначити характеристики руху рук людини, вчені використовували високопродуктивне обладнання вимірювання та аналізу отриманих даних. Основні компоненти системи включають підсистему захоплення руху та підсистему вимірювання контактної сили. Датчик ATI omega160 6D використовується для збору даних про контактну силу між рукою людини та деталями складання, а дані про кінцеву швидкість руки отримують за допомогою міні-системи захоплення руху Stereolabs ZED. Потім ця інформація застосовується до робот-маніпуляторів, що дозволяє їм імітувати рухи людини.

Враховуючи різноманітність завдань та схем контакту, включених у процес складання супутників, дослідники проаналізували різні сценарії та розділили його на три різні схеми контакту. Це дозволяє точніше моделювати космічне збирання з використанням роботів.

Вчені протестували моделювання збирання космічного супутника за допомогою наземної експериментальної платформи. Їхня система змогла вимірювати сили та моменти, що виникають на кінці роботічної руки у трьох різних просторових осях. Експеримент показав перспективні результати, підтвердивши ефективність цього підходу у підвищенні адаптивності, точності та керованості роботів при виконанні складальних завдань.

За словами вчених, потрібні подальші дослідження. Їхня мета полягає в тому, щоб розробити роботів, які зможуть виконувати гнучкі завдання зі збирання з людською спритністю та ефективністю, а також протистояти суворим умовам космосу.

Джерело матеріала
InternetUAInternetUA
loader
loader